윤석열 대통령은 임기 첫날인 10일 국립 서울현충원 참배 후 여의도 국회의사당에서 열린 공식 취임식에 참석했다. 약 4만명이 참석한 취임식에서 윤 대통령은 김건희 여사와 함께 의사당 입구 인근에서 국회 계단 앞 단상까지 걸어서 이동하는 파격 행보를 보였다.
윤 대통령은 이날 오전 9시 50분쯤 김 여사와 함께 서울 서초구 서초동 아크로비스타에서 주민들의 축하를 받으며 첫 일정을 시작했다. 검은색 정장 차림에 검은색 넥타이를 맨 윤 대통령은 아크로비스타 주민 200여명과 주먹 인사를 나눴다. 역시 검은색 정장 차림의 김 여사도 윤 대통령 지근거리에서 주민들에게 목례를 하며 일정을 소화했다.
주민들과 인사를 마무리 한 윤 대통령 내외는 국립 서울현충원으로 이동해 참배했다. 현충원에는 김대기 비서실장과 김용현 경호처장, 박주선 대통령취임준비위원장 등이 미리 나와 윤 대통령 내외를 영접했다. 윤 대통령은 방명록에 "순국선열의 희생과 헌신을 받들어 다시 도약하는 대한민국 함께 잘 사는 국민의 나라를 만들겠습니다"라는 글을 남겼다. 참배 후 윤 대통령 내외는 현충원 귀빈실에서 옷을 갈아입었다. 윤 대통령은 정장 차림에 검은색 넥타이에서 하늘색 넥타이로 교체했고, 김 여사는 검은색 정장에서 흰색 정장으로 갈아입었다. 현충원 일정을 마무리한 후 윤 대통령 내외는 10시 40분쯤 취임식이 열리는 국회의사당으로 이동했다.
윤 대통령 내외는 국회의사당으로 이동해 입구 인근에서 내렸다. 윤 대통령은 국회의사당 입구에서 행사장 단상이 있는 곳까지 약 180미터를 걸어서 이동하는 파격 행보를 보였다. 이동하는 도중에는 취임식에 초대된 시민들과 주먹 인사를 나누는 등 소탈한 모습을 보이기도 했다. 취임식에 참석한 일부 시민들은 '공정한 나라'라고 적힌 현수막을 흔들기도 했고, 휴대폰을 들고 윤 대통령의 모습을 찍기도 했다.
윤 대통령은 이날 취임 연설 전에 행사에 참석한 주요 인사들을 일일이 호명하며 감사의 뜻을 전했다. 이날 취임식에는 문재인 전 대통령 내외와 박근혜 전 대통령, 할리마 야콥 싱가포르 대통령, 포스탱 아르샹쥬 투아데라 중앙아프리카공화국 대통령, 왕치산 중국 국가부주석, 메가와티 수카르노푸트리 인도네시아 전 대통령, 더글러스 엠호프 해리스 미국 부통령 부군, 조지 퓨리 캐나다 상원의장, 하야시 요시마사 일본 외무상 등이 참석했다.