BBC 등 외신에 따르면, 베이커는 13일(현지시간) 영국 프레스턴 자택에서 별세했다. 향년 81세.
유족에 따르면, 베이커는 수년간 호흡기 질환을 앓아온 것으로 알려졌다.
신장이 1.1m인 베이커는 열여섯 살 때부터 연기를 시작했다.
본격적으로 이름을 알린 것은 1977년 영화 '스타워즈'에서 로봇 R2-D2 역으로 출연하면서부터다. 그는 로봇 속에 직접 들어가 연기를 펼쳤다.
한편 '스타워즈'에 함께 출연한 동료 배우 마크 해밀, 이완 맥그리거 등은 트위터를 통해 애도를 표했다.