마이애미헤럴드 등 현지 언론은 마토스가 '중증 심장마비'로 인해 95세를 일기로 사망했다고 보도했다.
마토스는 사망 하루 전 쿠바의 지지자들로부터 전화를 받고 "투쟁은 계속된다, 자유로운 쿠바여 영원하라"는 마지막 메시지를 남겼다.
그는 유언장에서 코스타리카에 묻어달라고 당부하면서 쿠바가 자유를 되찾으면 쿠바의 고향 야라에 다시 묻어달라고 밝혔다.
마토스의 추도식은 다음 달 2일 열릴 예정이다.
교사였던 마토스는 1950년대 독재자 풀헨시오 바티스타 정권을 타도하기 위한 피델 카스트로의 쿠바 혁명에 동참했다.
마토스는 당시 코스타리카에서 쿠바까지 비행기로 무기를 나르고 시에라마에스트라 산맥에 있던 카스트로 혁명 세력에 합류했다.
바티스타가 축출된 뒤 마토스는 1959년 1월 탱크를 타고 카스트로의 옆자리에서 쿠바 수도 아바나에 입성했으며 이후 카마구에이 지역 군사령관으로 발령받았다.
마토스는 그러나 카스트로 정권이 공산독재로 치닫는 것에 항의하다 1959년 반역죄로 20년 징역형을 선고받았다.
1979년 석방된 마토스는 코스타리카를 거쳐 미국 마이애미로 망명했다.
그는 반 카스트로 단체 '쿠바의 독립과 민주주의'(CID)를 설립해 사무총장을 역임하며 카스트로 반대 운동을 펼쳤다.