카이스트 제공
모래밭과 같은 불규칙한 지형에서 안정적으로 움직이는 사족 로봇 제어기술이 개발됐다.

한국과학기술원(카이스트)은 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 모래와 같이 변형하는 지형에서 민첩하고 견고하게 보행할 수 있는 사족 로봇 제어기술을 개발했다고 26일 밝혔다.

연구팀은 모래처럼 입상물질(아주 작은 입자로 된 물질)로 이루어진 지반에서 로봇 보행체가 받는 힘을 모델링한 뒤 이를 사족 로봇에 시뮬레이션하는 기술을 개발했다.

또 사전정보 없이 다양한 지반의 종류에 스스로 적응하면서 보행하기에 적합한 인공신경망 구조를 도입해 강화학습에 적용했다.

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연구팀이 이같은 기술 등을 적용한 제어기를 직접 제작한 로봇 '라이보'에 탑재한 결과 로봇은 발이 모래에 완전히 잠기는 바닷가 모래밭에서 최대 초속 3.03m로 보행했다.

이와 함께 추가작업 없이 풀밭이나 육상트랙, 단단한 땅 등 다양한 환경에서도 로봇은 지반특성에 적응해 안정적으로 주행하는 모습을 보였다.
 
아울러 에어매트리스에서 초당 약 90도의 회전을 안정적으로 수행하고 갑작스럽게 지형이 부드러워지는 환경도 극복하는 등 빠른 적응력을 선보였다.

이번 연구는 국제학술지 '사이언스 로보틱스'(Science Robotics) 1월 8권 74호에 츨판됐다고 카이스트는 설명했다.

모래밭과 같은 불규칙한 지형에서 안정적으로 움직이는 사족 로봇 제어기술이 개발됐다. 카이스트 제공